十年前，当笔者还在努力实现“机器人版 Linux”的愿景时也曾因为困难灰心过，不过其他勇敢者的故事激励着我继续前行。下面，我将向大家分享一些机器人操作系统（ROS）的隐秘往事，希望这些尘封多年的故事也能激励你们努力追寻自己疯狂的新点子。

这个故事开始时，我和我合作七年的老伙计 Eric Berger 刚刚开始在斯坦福大学攻读我们的博士学位。

其实接触 ROS 也是个偶然，当时为了拿到博士学位我们正在寻找一个引人注目的项目。我们询问了许多业内人士，但发现大家做的都差不多，他们都在机器人软件领域使劲，几乎 90% 的时间都花在重写他人的代码和搭建原型实验平台了。因此，留给创新的时间只有 10% 了。
ROS 和 PR1 是我们改变全行业浪费时间大背景的解决方案。当时，我们计划找到大金主，拿出资金支持 10 个大学的研发人员打造 10 款完全相同的机器人，随后成立一个软件工程师团队开发通用的管道软件和开发工具，让机器人软件行业的创新者能站在巨人的肩膀上。

想好计划后，我们联系了 Ken Salisbury 和吴恩达教授，希望他们能为我们的愿景背书。

为了给这个名为斯坦福个人机器人项目的计划筹钱，我们踏破了所有有兴趣投资者的门槛。当时的目标是筹到 400 万美元，这些钱能帮我们招到优秀的软件工程师来维护 ROS。此外，这些钱还覆盖了 10 台机器人的制造费用。在筹资的过程中，我们尝尽了“人间疾苦”，当时还是毛头小伙的我们确实没什么公信度。不过，功夫不负有心人，终于有投资者给我们开了张价值 5 万美元的支票。

这张支票来自 Joanna Hoffman 和 Alain Rossmann，他们告诉我要用这些钱一步步树立自己的公信度。同时，这些钱也成了我们的启动资金。

随后，我们用手上的 5 万美金和从斯坦福院长那里要来的钱打造了 PR1。随后 PR1 成了我们的名片，它帮我们团队拉来了世界顶级机器人软件研发团队的支持。除此之外，我们还将 PR1 贡献给斯坦福 AI 机器人团队研究，它们让我们见识了机器人软件开发平台的天花板到底有多高。

不过，恐怕更重要的是我们居然带 PR1 到朋友家一游，随后遥控它拍了不少超赞的视频。在那之后，我们就又踏上了筹款之路。

不过，在无数的好话之后，我们还是得到了类似的回复：你们所说的“机器人版 Linux”实在太超前了。此外，各类回复中还频繁出现“crazy”（意为疯狂）一词。

到现在我还在庆幸，幸好当时我们坚持己见没有动摇。

随后，我们遇到了真伯乐 Scott Hassan，他就被“机器人版 Linux”打动了，我们这才有了打造 ROS 的钱。Hassan 是科技界有名的大神，他利用开源软件写出了谷歌第一行代码，eGroups 也出自他的手笔。Hassan 愿意给我们投资也是因为想让机器人行业将开源当成自己的根基。最终，在 ROS 的开发上，我们花掉了 Hassan 四百多万美元。

毕业后，我和 Eric 来到了 Scott 的研究实验室 Willow Garage，在这里我们要将个人机器人项目变成现实。当时我们是 Willow 的第三个项目，除此之外这里还有自动驾驶汽车和自动驾驶船舶的项目（这两个项目后来都被砍掉了）。

Willow Garage 见证了许多跌宕起伏的故事，而正是这些故事让 ROS 最终成了机器人版 Linux。

首先我得感谢我们的团队，这里汇聚了世界一流的领导者、工程师和研究者。

整个团队将 100% 的精力投在了 ROS 的建设上，我们还下大力气让 ROS 变得简单易用且功能丰富。同时，ROS 还得到了业界巨头博世的帮忙。

在创建 ROS 社区时，我们请来了此前在开源机器人项目中积累了丰富经验的部门领导。此外，在市场营销方面我们也抛弃了往常的“教育优惠”，那些愿意开源自家机器人项目的公司购买 PR2 时能拿到不少奖励。

在推动 ROS 走向成功的路上，我们使了不少手段以便充分利用手上的资源，下面就是两个较为典型的策略。

两天的研讨会
我们刚刚起步时，整个行业里其实已经有了十多个机器人开源软件框架，于是我们决定请这些项目的负责人到 Willow “共商大事”。当然，在邀请函中我们还附上了自己的承诺：我们将组建一个软件工程师团队，将你们梦想中的机器人开源软件架构打造出来。

这次的研讨会由 Brain、Ken 和 Eric 负责筹备，在两天的会议中，与会各方在多个观点上达成了一致，例如为了保证取得像 Linux 一样的干净许可，我们需要启用全新的代码库。此外，在新系统框架所含功能和设计准则上，参会人也达成了共识。

除了上述成绩，两天的研讨会还让这些项目的负责人成了 ROS 的投资者，在随后几年 ROS 的迅速增长中，他们也贡献了不少力量。

对于产品设计团队的管理方式，我想了两种。一种是自上而下的，一个颇具远见的主管带领大家向前走；另一个则是自下而上的，由两个关键属性决定团队的方向。

1. 团队中的每个人对产品设计都有自己的话语权；

2. 让每个团队成员与顾客之间的距离只有一层纱。

最终，ROS 选择了自下而上的方式，团队的每个成员都与顾客肩并肩的站在一起，而实习生计划也是整个项目成功的重要因素。
从项目开始到 ROS 1.0 诞生的 18 个月中，有超过 100 名实习生在 Willow 帮忙，他们每个人都在这里“燃烧”了三个月的青春。在实习生项目最红火的时候，Willow 大楼里实习生比正式员工都多。他们不但在 ROS 上做了许多创新，还帮 ROS 挑了许多毛病。

除了为 ROS 贡献力量，这些实习生离开后还将 ROS 的理念带到了他们的研究所和公司，增强了 ROS 品牌在全世界的影响力。

未来十年肯定比最大胆的想象还要异彩纷呈，创业者们可能会以 ROS 为基础，打造最棒的产品和业务，复杂的工厂也会有 ROS 系统助力。此外，开源机器人基金会也会成为 ROS 的大管家，ROS 社区则会迎来大发展。

同时，ROS 作为研究、创新和创业推动者的威力也会逐渐显现出来。

ROS 起初只是一小拨心怀梦想的人发起的，但通过不断努力，我们将曾经的“疯狂”变成了现实。

对于其他创业者，我也希望他们能将自己认为最重要的事从“疯狂”变成现实。

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